一、硬件部分
1、可通过智能一体化关节，实现机器人结构，包含六自由度协作机器人等典型机器人结构；
2、具有智能一体化关节≥6个，需采用直流无刷电机驱动，配有精密谐波减速机，减速机减速比≥50，自带绝对值编码器分辨率≥********，最大转动速度≥30RPM，支持CAN总线通讯模式，可进行角度、转速、力矩自主状态反馈。
3.工业机器人类型： 1>.工作范围：扇形半径≥500mm、角度≥180° 2>.最大负荷：≥2Kg 3>.各轴动作范围： J1轴：±90°， J2轴：-40~+180°， J3轴：-150°/150°， J4轴：±160°， J5轴：±180°， J6轴：±720°；
4、选配具有机器视觉组件，深度视场(H×V)86°×57°(±3°)，配套固定支架1套， ROS系统，Python编程语言，可实现工件识别、定位及测量功能；
5、选配具有一体化关节柔性手爪，最大抓取力≥10N，具有自适应抓持功能，可抓取圆柱形、三棱柱、长方体和其他不规则物体，手爪可直接与任意一体化关节串联实现通信与控制。
6、具备柔性杂物分拣功能，运动区域：区域≥半径500mm圆圈。 7、移动工作台1套，铝型材+钣金组成，台面带T型槽便于安装结构，参考尺L800*W800*H700mm可订制。
二、软件部分
1、具备开发运动控制分层开源Python代码，包括驱动层、模型层、功能层和应用层。 ********驱动层：可直接控制机器人关节，关节控制接口，内置角度控制、速度控制、力矩控制、阻抗控制、自适应控制、运动助力控制、角度回读、电流回读、力矩回读等一系列参数回读功能； ********模型层：内置运动学正解/逆解、静力学、雅可比矩阵； ********功能层和应用层：内置位置和姿态控制、重力补偿、零力拖动、轨迹插补（直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、空间螺旋插补、正弦插补）功能。
2.需提供机器人控制实验软件1套： ********软件运行语言：Python； ********开发环境Pycharm，支持Linux /WINDOWS 10及以上操作系统； ********开放程序底层架构及提供源代码： ********具有直线插补和关节运动，有逻辑判断指令； ********可实现六自由度协作机器人等控制功能；
3.平台需满足机器人专业方向的教学科研要求，提供同底层代码及架构源代码，提供开发案例等配套资料。
4.需提供一套一体化关节上位机调试软件，通过USB或CAN接口与一体化关节通信：（1）可以进行角度、速度、力矩及阻抗控制，同时还可以回读和修改速度环，位置环，电流环相关底层控制参数。（2）实现电机标定、重置零点、波特率可调、电机ID号最大支持63个。（3）高级控制参数：位置增益、速度增益、速度积分增益、电流控制带宽、位置输入带宽、最大转速限制、最大电流限制、最大力矩限制、软件限位开关。

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