一、项目基本情况
原公告的采购项目名称：汕头大学工学院水下无人自主无缆航行器采购项目
原公告的采购项目编号：STU-HWZB-2023-014
首次公告日期：2023年12月
二、更正信息：
更正事项一：招标公告
（一）招标公告“七、报名截止”：
“2023年12月17时00分”更正为“2023年12月217时00分”
（二）招标公告“十、投标文件提交地点及截止”：
2.投标：
“2023年12月29:00-15:00”，更正为“201月9:00-15:00”；
3.投标截止：
“2023年12月215时00分”更正为“201月15时00分”；
4.开标：
“2023年12月215时00分”更正为“201月15时00分”。
更正事项二：招标文件
更正原因：内容调整
更正内容：
（一）招标文件第三部分采购需求：“五、技术参数及要求”
更正前：
1.艇体********长度：≤1200mm；********宽度：≤350mm；********高度：≤350mm；2.性能▲********最大航速：≥3节；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】▲********全速续航：≥50分钟；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】★********主控制器：STM32，可二次开发，具备自适应调整姿态能力；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】********浮标：【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】********串口：≥2个；********连接方式：确保与艇体的刚体连接；********深度相机：********数量：2部；********双目基线：≥70mm；******** RGB最大帧率：≥50FPS；********双目相机最大帧率：≥120FPS；******** RGB相机分辨率：≥4000×3000；********双目相机分辨率（下视）：≥600×400；********双目相机分辨率（前视）：≥1200×800。******** 360°扫描成像声纳：********最大探测距离：≥50m；▲********分辨率：≤15cm@50m；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】********声学频率：≥500kHz；********水平波束角：≤3°；********垂直波束角：≤30°。********单波束声纳测距装置：********最大测量距离：≥50m；********波束宽度：14°；********分辨率：≤15cm@30m；********机载电脑：********算力：≥40TOPS；********内存：≥8G；3.其他********控制方式：蓝牙和上位机；★********水下航行时的通信方式：无线电通信。【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】
更正后：
1.艇体********长度：≤1200mm；********宽度：≤350mm；********高度：≤350mm；********重量：≤20kg；2.性能********最大航速：≥3节；********全速续航：≥50分钟；********主控制器：具备定深巡航和自适应调整姿态能力，STM32，可二次开发。********浮标：【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】********串口：≥2个；********连接方式：确保与艇体的刚体连接；********深度相机：********数量：2部；********双目基线：≥70mm；******** RGB最大帧率：≥50FPS；********双目相机最大帧率：≥120FPS；******** RGB相机分辨率：≥4000×3000；********双目相机分辨率（下视）：≥600×400；********双目相机分辨率（前视）：≥1200×800。******** 360°扫描成像声纳：********声学频率：≥500kHz；★********分辨率：≤10cm@50m；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】********垂直波束角：≤30°；********水平波束角：≤3°；********最大工作深度：≥100m；********最小探测距离：≤2m；********最大探测距离：≥50m；********单波束声纳测距装置：********最大测量距离：≥50m；********波束宽度：14°；********分辨率：≤15cm@30m；********机载电脑：********算力：≥40TOPS；********内存：≥8G；********硬盘：≥256G。3.上位机：★********提供基于QT开发框架的上位机软件，软件界面需有控制按钮和显示航行器运动轨迹的窗口。【注：投标人须提供详细的上位机使用说明（如说明文件为英文版，请同时提供中文版）】********软件性能要求在存在位置未知障碍物的环境中，上位机软件能够控制至少4台水下航行器自主完成对位置未知目标的探测功能，测试条件如下：（1）任务区域为边长30m的正方形；（2）航行器的感知半径为3m；（3）航行器初始航行速度为3节；（4）目标数量≥3个，单个目标投影面积≤1m×1m；（5）障碍物数量：≥3个，形状为投影面积=6m×2m的长方体；（6）具体性能指标如下：▲********发生碰撞次数：0次；【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】▲********发生越界次数：0次；【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】▲********在无碰撞、无越界的情况下，探测成功率：100%；（探测成功率=已探测目标个数/目标总数）【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】▲********在无碰撞、无越界的情况下，探测覆盖率：≥90%；（探测覆盖率=已探测的面积/(任务区域总面积-障碍物的总面积））【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】********能够实时显示目标的位置信息，定位误差≤********；********能够显示全部水下无人自主无缆航行器的运动轨迹。********能够显示任意摄像头的实时画面。4.遥控器：********数量：≥4台；********控制距离：≥100m。
（二）商务评分表
更正内容详见附件招标文件（更正版（第一次）。
（三）技术评分表
更正内容详见附件招标文件（更正版（第一次）。
其他内容不变。
更正日期：2023年12月1

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