一、技术参数1.材质：铝合金；2.自由度：7个自由度；3.工作半径：610mm；4.重复定位精度：±********；5.额定负载：5kg；6.※控制器：集成于机械臂本体；7.※净重（含控制器）：********；8.※额定输入电压：24V；9.※功耗：最大功耗≤200W，综合功耗≤100W；10.本体防护等级：IP54；11.控制器接口：1个RJ45接口、2个USB接口、1个外部16芯扩展接口，包含供电、IO、通信；12.控制方式：共4种，包含拖动示教、示教器、API、RS485；13.通讯方式：共4种，包含****网口、USB串口、RS485；14.支持编程语言：支持C、C++、C#、Python，并提供各编程语言的示例程序；15.关节运动范围：J1±178°、J2±130°、J3±178°、J4±135°、J5±178°、J6±128°、J7±360°；16.关节最大速度：J1-J2 180°/s、J3-J7 225°/s；17.※机械臂末端集成：末端包含2个可复用IO，可在数字量输入与数字量输出之间切换；输出电源最大支持******###路RS485接口，支持MODBUSRTU通信协议；18、※配套资源：提供适配机械臂的示教器系统，且示教器支持多平台使用。示教器中可进行工具标定、工作坐标系标定、碰撞等级设置；提供机械臂相对应的URDF文件，进行基于Moveit的仿真规划；提供ROS功能包；1份机械臂的用户手册；1份机械臂的ROS使用书；须提供windows与Linux2个版本的SDK文件。19、维护：提供诊断软件工具；具备断电零位保存功能；具备关节异常状态保护；20、设备提供Linux基础教程、Python基础教程、机械臂ROS使用教程、机械臂实训手册共4份电子文档供设备后续使用；21、※集成视觉传感器，并且需要在机械臂内部走线；22、传感器深度视场角：≥86°*57°；23、传感器理想使用范围：********~3m；24、传感器供电：5V；25、传感器通讯：********；26、传感器传感器尺寸：90mm*25mm*25mm；27、传感器深度分辨率：1280*720。二、质疑与答复：供应商如对该项目采购需求和技术参数有质疑，须按《安徽大学非政府采购项目质疑和投诉管理暂行办法》有关规定和质疑函格式要求（请自行在安徽大学采购****网站查询****网上竞价截标前提交书面质疑函，书面质疑函扫描件发至邮箱：********@******** 。安徽大学国有资产与实验室管理处（采购管理中心）联系电话：********，联系人：袁老师。逾期不予受理。

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