一、硬件规格：******** 高精度协作机械臂：********负载：≥5kg，本体重量：≤********；********工作半径：≥800mm；********自由度：≥6；********重复定位精度：优于±********；********编程方式：支持图形化编程环境、脚本编程、API等；******** TCP最大线速度：≥3m/s；********关节1,4,5,6运动范围:±360度，其余关节:±165度，速度:≥300°/s；******** 工作温度：0-50℃，工作湿度：90%RH（非冷凝）；******** 高精度力控压力夹爪：******** 尺寸：≤800mm*800mm*1600mm；******** 整机重量：≤2kg；********夹爪夹持力：≥10N；********电推指行程：≥10mm；******** 控制精度：优于********；********底部摄像头分辨率：≥200万像素；******** 工具快换装置：********负载：≥15kg；本体重量：≤780g；********容许弯矩：优于15N·m，容许扭矩：优于30N·m；********外形尺寸：Φ83mm；********工作环境温度：0-50℃，工作环境湿度：0-95%；********供电参数：直流24V；********通讯参数：总线接口：CAN,波特率：500K，数据位：8，发送帧ID（HEX）：0x0140，接收帧ID（HEX）：0x0141；******** 工作方式：机械锁紧和打开，不依赖气泵等装置；******** 搭配定制化快换装置支架；******** 3D相机：******** 尺寸：≤90mm*25mm*25mm；成像范围：********~3m；******** FOV(RGB)：69°×42°，FOV（深度）：87°×58°；******** RGB分辨率：≥1920×1080；深度分辨率：≥1280×720；******** 最大分辨率下最小深度距离：优于28cm;******** 帧率(RGB)：≥30fps；帧率(深度)≥90fps；******** 试剂滴加装置：******** 电动移液枪：量程：20~1000μL，误差：≤±********%，进行二次改可以对于不同试剂进行精确滴定和移液操作；******** 电动挤出头：可以对透明化手术各种质地的溶液（S1、S2等）进行定量连续挤出且具有密封功能；******** 电动棉签盒：配合机械臂完成棉签或棉棒的自动上料和回收功能；二、软件参数：********整体功能描述：对于不同小鼠颅骨区域进行精确识别和定高，涂抹光固化树脂或牙科水泥，确定手术区域根据标准化手术流程滴加不同质地的试剂溶液进行精细化涂抹操作，溶液涂抹后对于手术区域进行清水清洗和废液回收，切换装置对手术区域进行干燥操作。软件功能未来支持扩展固定件粘接和皮肤组织处理等。********图像分割算法：使用基于YOLO v8的分割算法为底模，训练专用于小鼠颅骨透明化手术的模型，校验准确率≥95%，推理速度≥100ms/帧；********实时轨迹控制算法：通过SDK对机械臂进行轨迹控制，实时频率≥1kHz；轨迹精度整体优于1mm(********/s线速度下),关键点的精度控制性能优于********图像上位机：上位机能够通过触屏或按钮方式进行流程步骤的确认，并能对关键试验阶段的图像数据进行保存；图像上位机具有轨迹绘制功能，可以在自动分割算法不理想时，进行手动轨迹绘制。

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